Hardness-Aware Scene Synthesis for Semi-Supervised 3D Object Detection
3D物体检测的目标是恢复有关物体的3D信息,并作为自动驾驶感知的基本任务。其性能在很大程度上取决于标注训练数据的规模,然而为点云数据获得高质量注释的成本很高。虽然传统方法将伪标签作为未标注样本的补充用于训练,但3D点云数据的结构使物体和背景的组合变得容易,从而合成真实场景。为了提高检测模型的泛化能力,我们提出了一个基于难度的场景生成(HASS)方法,用于生成自适应的合成场景。我们为未...